根据国家市场监督管理总局和中国国家标准化管理委员会发布的《桁架式机器人通用技术条件》(GB/T 37415-2019)中的界定，桁架式机器人(gantry robot)是以笛卡尔直角或斜角坐标系配置的线性运动为主，以多自由度回转运动为辅，能够自动控制，可重复编程的多用途操作机。

  在20世纪70-80年代期间，我国开始从事机器人基础理论的研究，在机器人造助学、机构学等方面取得了一定的进展。在国内工业机器人领域，最早进行技术探索的就是桁架式(坐标)机器人领域，特别是小型坐标类机器人;到20世纪90年代，通过技术引进和自主研发相结合，国内桁架式机器人研发技术水平有了较大的提升;进入21世纪，我国桁架式机器人产业化逐渐成形，在经济稳步的增长和下游需求市场爆发的带动下，行业实现了迅速增加。目前，我国桁架式机器人是国产率水平最高的工业机器人，国内桁架式机器人行业整体进入稳定发展阶段。

  从目前布局桁架式机器人的企业来看，除了新松机器人、拓斯达等上市企业外，大部分是中小型非上市企业;在细分产品布局方面，已经覆盖二、三及多轴，以及轻、中、重型负载的桁架式机器人，并且大部分企业均已实现自主研发。

  根据中国机器人产业联盟资料，目前国产桁架式机器人销售市占率已超过80%，国内桁架式机器人市场供给较为充分。

  2014-2021年，全国坐标机器人(即桁架式机器人)销量呈现波动变化态势，在2017年达到最高点，之后有所下滑，2021年全国桁架式机器人销量呈现小幅回升，同比2020年增长1.8%，超过1.7万台。

  2014-2017年，全国桁架式机器人销售额逐年增长，在2017年达到最大值，之后随着多关节机器人等其他高端工业机器人市场的崛起，桁架式机器人销售市场逐年下滑，2021年全国桁架式机器人市场销售规模下降至1.5亿元。由于桁架式机器人技术开发早、市场开发程度高，应用相对成熟，近年来市场需求慢慢地饱和。

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  本报告前瞻性、适时性地对桁架式机器人行业的发展背景、供需情况、市场规模、竞争格局等行业现在的状况进行分析，并结合多年来桁架式机器人行业发展轨迹及实践经验，对桁架式机...

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